13.5. 多尺度目标检测¶ Open the notebook in SageMaker Studio Lab
在 13.4节中，我们以输入图像的每个像素为中心，生成了多个锚框。 基本而言，这些锚框代表了图像不同区域的样本。 然而，如果为每个像素都生成的锚框，我们最终可能会得到太多需要计算的锚框。 想象一个\(561 \times 728\)的输入图像，如果以每个像素为中心生成五个形状不同的锚框，就需要在图像上标记和预测超过200万个锚框（\(561 \times 728 \times 5\)）。
13.5.1. 多尺度锚框¶
减少图像上的锚框数量并不困难。 比如，我们可以在输入图像中均匀采样一小部分像素，并以它们为中心生成锚框。 此外，在不同尺度下，我们可以生成不同数量和不同大小的锚框。 直观地说，比起较大的目标，较小的目标在图像上出现的可能性更多样。 例如，\(1 \times 1\)、\(1 \times 2\)和\(2 \times 2\)的目标可以分别以4、2和1种可能的方式出现在\(2 \times 2\)图像上。 因此，当使用较小的锚框检测较小的物体时，我们可以采样更多的区域，而对于较大的物体，我们可以采样较少的区域。
为了演示如何在多个尺度下生成锚框，让我们先读取一张图像。 它的高度和宽度分别为561和728像素。
%matplotlib inline
from mxnet import image, np, npx
from d2l import mxnet as d2l
npx.set_np()
img = image.imread('../img/catdog.jpg')
h, w = img.shape[:2]
h, w
[07:14:33] ../src/storage/storage.cc:196: Using Pooled (Naive) StorageManager for CPU
(561, 728)
%matplotlib inline
import torch
from d2l import torch as d2l
img = d2l.plt.imread('../img/catdog.jpg')
h, w = img.shape[:2]
h, w
(561, 728)
%matplotlib inline
import warnings
from d2l import paddle as d2l
warnings.filterwarnings("ignore")
import paddle
img = d2l.plt.imread('../img/catdog.jpg')
h, w = img.shape[:2]
h, w
(561, 728)
回想一下，在 6.2节中，我们将卷积图层的二维数组输出称为特征图。 通过定义特征图的形状，我们可以确定任何图像上均匀采样锚框的中心。
display_anchors函数定义如下。
我们在特征图（fmap）上生成锚框（anchors），每个单位（像素）作为锚框的中心。
由于锚框中的\((x, y)\)轴坐标值（anchors）已经被除以特征图（fmap）的宽度和高度，因此这些值介于0和1之间，表示特征图中锚框的相对位置。
由于锚框（anchors）的中心分布于特征图（fmap）上的所有单位，因此这些中心必须根据其相对空间位置在任何输入图像上均匀分布。
更具体地说，给定特征图的宽度和高度fmap_w和fmap_h，以下函数将均匀地对任何输入图像中fmap_h行和fmap_w列中的像素进行采样。
以这些均匀采样的像素为中心，将会生成大小为s（假设列表s的长度为1）且宽高比（ratios）不同的锚框。
def display_anchors(fmap_w, fmap_h, s):
d2l.set_figsize()
# 前两个维度上的值不影响输出
fmap = np.zeros((1, 10, fmap_h, fmap_w))
anchors = npx.multibox_prior(fmap, sizes=s, ratios=[1, 2, 0.5])
bbox_scale = np.array((w, h, w, h))
d2l.show_bboxes(d2l.plt.imshow(img.asnumpy()).axes,
anchors[0] * bbox_scale)
def display_anchors(fmap_w, fmap_h, s):
d2l.set_figsize()
# 前两个维度上的值不影响输出
fmap = torch.zeros((1, 10, fmap_h, fmap_w))
anchors = d2l.multibox_prior(fmap, sizes=s, ratios=[1, 2, 0.5])
bbox_scale = torch.tensor((w, h, w, h))
d2l.show_bboxes(d2l.plt.imshow(img).axes,
anchors[0] * bbox_scale)
def display_anchors(fmap_w, fmap_h, s):
d2l.set_figsize()
# 前两个维度上的值不影响输出
fmap = paddle.zeros(shape=[1, 10, fmap_h, fmap_w])
anchors = d2l.multibox_prior(fmap, sizes=s, ratios=[1, 2, 0.5])
bbox_scale = paddle.to_tensor((w, h, w, h))
d2l.show_bboxes(d2l.plt.imshow(img).axes,
anchors[0] * bbox_scale)
首先，让我们考虑探测小目标。 为了在显示时更容易分辨，在这里具有不同中心的锚框不会重叠： 锚框的尺度设置为0.15，特征图的高度和宽度设置为4。 我们可以看到，图像上4行和4列的锚框的中心是均匀分布的。
display_anchors(fmap_w=4, fmap_h=4, s=[0.15])
display_anchors(fmap_w=4, fmap_h=4, s=[0.15])
display_anchors(fmap_w=4, fmap_h=4, s=[0.15])
然后，我们将特征图的高度和宽度减小一半，然后使用较大的锚框来检测较大的目标。 当尺度设置为0.4时，一些锚框将彼此重叠。
display_anchors(fmap_w=2, fmap_h=2, s=[0.4])
display_anchors(fmap_w=2, fmap_h=2, s=[0.4])
display_anchors(fmap_w=2, fmap_h=2, s=[0.4])
最后，我们进一步将特征图的高度和宽度减小一半，然后将锚框的尺度增加到0.8。 此时，锚框的中心即是图像的中心。
display_anchors(fmap_w=1, fmap_h=1, s=[0.8])
display_anchors(fmap_w=1, fmap_h=1, s=[0.8])
display_anchors(fmap_w=1, fmap_h=1, s=[0.8])
13.5.2. 多尺度检测¶
既然我们已经生成了多尺度的锚框，我们就将使用它们来检测不同尺度下各种大小的目标。 下面，我们介绍一种基于CNN的多尺度目标检测方法，将在 13.7节中实现。
在某种规模上，假设我们有\(c\)张形状为\(h \times w\)的特征图。 使用 13.5.1节中的方法，我们生成了\(hw\)组锚框，其中每组都有\(a\)个中心相同的锚框。 例如，在 13.5.1节实验的第一个尺度上，给定10个（通道数量）\(4 \times 4\)的特征图，我们生成了16组锚框，每组包含3个中心相同的锚框。 接下来，每个锚框都根据真实值边界框来标记了类和偏移量。 在当前尺度下，目标检测模型需要预测输入图像上\(hw\)组锚框类别和偏移量，其中不同组锚框具有不同的中心。
假设此处的\(c\)张特征图是CNN基于输入图像的正向传播算法获得的中间输出。 既然每张特征图上都有\(hw\)个不同的空间位置，那么相同空间位置可以看作含有\(c\)个单元。 根据 6.2节中对感受野的定义，特征图在相同空间位置的\(c\)个单元在输入图像上的感受野相同： 它们表征了同一感受野内的输入图像信息。 因此，我们可以将特征图在同一空间位置的\(c\)个单元变换为使用此空间位置生成的\(a\)个锚框类别和偏移量。 本质上，我们用输入图像在某个感受野区域内的信息，来预测输入图像上与该区域位置相近的锚框类别和偏移量。
当不同层的特征图在输入图像上分别拥有不同大小的感受野时，它们可以用于检测不同大小的目标。 例如，我们可以设计一个神经网络，其中靠近输出层的特征图单元具有更宽的感受野，这样它们就可以从输入图像中检测到较大的目标。
简言之，我们可以利用深层神经网络在多个层次上对图像进行分层表示，从而实现多尺度目标检测。 在 13.7节，我们将通过一个具体的例子来说明它是如何工作的。
13.5.3. 小结¶
在多个尺度下，我们可以生成不同尺寸的锚框来检测不同尺寸的目标。
通过定义特征图的形状，我们可以决定任何图像上均匀采样的锚框的中心。
我们使用输入图像在某个感受野区域内的信息，来预测输入图像上与该区域位置相近的锚框类别和偏移量。
我们可以通过深入学习，在多个层次上的图像分层表示进行多尺度目标检测。